Collegare una stampante in rete

Ho questo problema: al mio PC fisso con XP professional ho installata la stampate della Epson Stylus DX6000. Presumo di averla collegata in rete dato che, quando faccio la ricerca dal portatile di mio padre che c'ha su Win 7 la trova. Ma quando la tento di connettere mi dice qualcosa del tipo "manca il driver" (non mi ricordo bene). La rete domestica č collegata al router e il tipo di connessione č wireless. Vi prego ditemi come far stampare dal PC portatile xk mio padre č sempre in camera mia a fracassarmi i maroni!!!